Los tiburones y las rayas son los principales representantes de este grupo de peces. Su aparición se estima hace unos 410 millones de años. Como su nombre lo indica tienen el esqueleto formado por cartílagos, que son unas sustancias blandas que se endurecen al impregnarse con calcio.

Los peces cartilaginosos son abundantes en los mares de aguas templadas y tropicales.

Respiran a través de branquias que están comunicadas directamente con el exterior mediante las hendiduras branquiales, ubicadas en la parte posterior de la cabeza.

Se conocen casi 550 especies, entre las cuales se cuenta 370 especies de tiburones.

En este grupo también encontramos las rayas y los torpedos cuyo cuerpo es aplanado.